所以在控制起初的编码器零点的电角度偏移量就是很重要的一个参数，角度不对，Iq、Id的控制就不准确了。
当知道1.此时转子的电角度2.编码器的值。计算编码器零点电角度偏移。 
一个电角度周期对应的编码器的值 mt_angle_encode = sensor_res / npp
计算没有偏移时，转子编码器反馈对应的电角度
编码器的方向和电机方向相同： ideal_mt_angle=mt_angle_max*(sensor_pos%mt_angle_encode)/mt_angle_encode 编码器的方向和电机方向相反： ideal_mt_angle=mt_angle_max*((sensor_res-sensor_pos)%mt_angle_encode)/mt_angle_encode
与转子此时的电角度做差，计算编码器零点偏移电角度 zero_offset = sensor_pos - ideal_mt_angle ； if (zero_offset版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至lsinopec@gmail.com举报，一经查实，本站将立刻删除。
上一篇 没有了
下一篇没有了
相关文章