本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过opencv进行校正后的显示。
首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解：
http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html
对于摄像机我们所关心的主要参数为摄像机内参，以及几个畸变系数。上面的连接中后半部分也给了如何标定，然而OpenCV自带的标定程序稍显繁琐。因而在本文中我主推使用MATLAB的工具箱。下面让我们开始标定过程。
标定板
标定的最开始阶段最需要的肯定是标定板。两种方法，直接从opencv官网上能下载到： http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png
方法二：逼格满满（MATLAB）
J = (checkerboard(300,4,5)>0.5);
figure, imshow(J);
采集数据
那么有了棋盘格之后自然是需要进行照片了。不多说，直接上程序。按q键即可保存图像，尽量把镜头的各个角度都覆盖好。
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include
#include
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
VideoCapture inputVideo(0);
//inputVideo.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);
//inputVideo.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240);
if (!inputVideo.isOpened())
{
cout frame; // read
if (frame.empty()) break; // check if at end
imshow("Camera", frame);
char key = waitKey(1);
if (key == 27)break;
if (key == 'q' || key == 'Q')
{
imgname = to_string(f++) + ".jpg";
imwrite(imgname, frame);
}
}
cout frame; // read
if (frame.empty()) break; // check if at end
remap(frame, frameCalibration, map1, map2, INTER_LINEAR);
imshow("Origianl", frame);
imshow("Calibration", frameCalibration);
char key = waitKey(1);
if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q')break;
}
return 0;
}
修复之前和之后的结果对比
还有就是之前讨论的为什么选2系数而不是3系数。因为。。。。。。。 下面是三系数的修正结果，惨不忍睹啊
