本书为高等工科院校“机器人技术与应用”课程教材。主要内容包括：机器人及其技术的概论，机器人坐标变换及运动学与动力学建模方法，机器人的控制理论与技术，机器人感知和智能，机器人设计技术，工业机器人和特种机器人的具体应用。 本书适用于高等院校机械工程和其他工程类专业师生和从事机器人科学与系统研究、设计、制造和应用的工程技术人员学习和参考。
more >各种机器人的创造一直是人类的梦想和追求，也是21世纪科技发展的热点之一，其发展具有创新和战略性，对国民经济和国家安全具有巨大影响。 机器人技术建立在多学科发展的基础之上，具有应用领域广、技术新、学科综合与交叉性强等特点。传统的机器人技术涉及机械学、电子学、自动控制等学科；现代机器人技术则综合了更加广泛的学科和技术领域，如计算机技术、仿生学、生物工程、人工智能、材料、微机械、信息工程、遥感等。各种各样的机器人不但已经成为现代高科技的应用载体，而且自身也迅速发展成为一个相对独立的研究与交叉技术领域，形成了特有的理论研究和学术发展方向，具有鲜明的学科特色。 基于机器人技术的特色与发展，随着清华大学教学改革的深入，清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所在2004年秋季将机器人基础理论与技术类课程引入本科教学课程体系，第一次面向全校工程类学生开设“机器人技术与应用”课程。开设这门新课程的目的是使学生在掌握机器人学科基本理论与技术知识的同时，强化交叉学科知识，开阔眼界，提高实践能力、想象力和创造力，培养创新精神。 为配合这门新课程的教学，编者结合现代机器人技术的新发展，融入编者近年的科学研究成果，在经过了两届课程讲义试用的基础上，正式编写出版了这本教材。 本教材力图在精练地阐述机器人基础理论与技术方法的基础上，通过大量典型机器人系统实例和例题的分析与讨论，将机器人学科理论与技术进行系统的融合与贯通，以利于读者完整和具体地了解与掌握机器人理论和技术知识基础体系，为所学知识的应用、扩展和深化奠定扎实的基础。 全书由陈恳、刘莉和杨向东主编，其中第1章、第3章、第5章、第6章由陈恳、付成龙、宋章军编写，第2章由杨向东、杨东超和熊璟编写，第4章由刘莉编写。张伯鹏教授审阅了书稿。清华大学精密仪器与机械学系机器人及其自动化研究室的其他同事和研究生也对稿件的完成提供了无私的支持和帮助。由于机器人技术及其相关学科发展迅速，限于作者水平，本书难免存在不足，在此恳请读者提出宝贵意见。 编著者 2006年6月于清华园
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