来源：雪球App，作者： 夏季待宰的猪，（https://xueqiu.com/1595692350/321641045）
1、机器人关节方案
关节数量与类型调整：最初方案是28个关节，包括14个直线和14个旋转关节，近期可能变为26个关节，将肩膀处原本的一个直线和一个旋转关节合二为一，不过价值量与之前变动不大。方案处于持续变化中，每次方案变动都会更换图纸重新设计。相较于第一代方案，现在的方案在体积和重量上都有可能下降30%以上，这表明特斯拉产品的成熟度有了显著提高。
方案进步与供应商需求：从特斯拉12月份放出的视频可以看出，机器人已能够在有坡度、地面湿滑且不平整的环境中行走，在摔倒时还能通过调整关节、腰部、肩部的扭动来保持平衡，方案进步明显。特斯拉对供应商的响应速度和未来产能要求较高，四杠除了三花、新疆、北特外，还希望有更多供应商以满足后续产能扩张需求。
2、机器人零部件供应商情况
四杠供应商：四杠采用国产的可能性最大，外资企业舍弗勒难以在方案快速变化时及时响应特斯拉。目前国内的三花、新疆等企业送样可能性较大，两家总成份额目前大致为一半对一半，当前送样的一个执行器价值量超过6万元，但量产阶段价值量有望降低。此外，除了上述企业，特斯拉还希望有更多供应商，值得关注的在做测试的厂商包括双林、正裕等。
谐波减速器供应商：谐波减速器技术难度较大，哈默纳克产能充足且完全通过技术验证，但国内厂商在一致性、震动频率、承载能力以及柔轮状况等技术方面存在差距。特斯拉肯定会引入二供、三供以满足产能需求，但进度可能稍慢于四杠。绿地谐波基本通过技术验证，有希望第一批拿到定点；中大力德除给特斯拉送样外，还与国内众多头部客户合作，25年全年预计能有5万台新型减速器订单，且其除做减速器外，还可能与欧美机床企业合作做四杠产品。
3、机器人其他零部件情况
传感器：目前传感器基本使用外资产品，当前可能用六维力传感器，未来可能变为一维二维传感器加算法的方案。由于六维力传感器价格高且产能不充足，量大后可能尝试其他方案及国产厂商。
灵巧手电机：灵巧手目前方案主要采用空心杯电机，价格较高，约2000元一个，双手价值量达几万块。不过也有其他方案在测试，如无刷直流电机等。做空心杯电机的厂商大多也有人形模组方案，部分还涉及本体方案，可向国内机器人厂商送样及合作。
4、电机相关情况
卧龙电驱推荐理由：卧龙电驱以电机驱动为主，产品涵盖各类电机。为机器人主要提供无框力矩电机，单电机价值量约500 - 1000元，做模组价格在2000元以上。公司给云生树、浙江一些机器人企业有小批量订单，与志远签有战略合作协议，25年下半年将推出合作开发产品。此外，公司在低空经济领域有电机加驱控整体解决方案，产品覆盖从无人机到商飞等不同类型，价值量从几十万到几百万不等，2027年开始小批量生产，2028 - 2029年可能大规模放量。在数据中心领域，公司生产风机、电源上的电机产品，毛利率较好，今年开始贡献高利润增量。公司还收购了海外生产的工业机器人，为Tier 1做工业机器人总成，每年价值量达大几百万欧元，与Tier 1有合作关系和客户资源。
电机需求变化：人形机器人和机器狗在应用初期，对电机要求相对较低，但随着对关节模组爆发力要求的提高，对电机的要求呈指数级提升，价值量也随之大幅增加。
5、其他公司情况
风力智能：风力智能核心产品是用于手指关节的小舵机，目前主要与新松机器人送样，为手上每个关节配备减速器电机。若一只手12个关节，价值量可达6000元左右，两只手价值量一万多。此外，公司也在生产各种减速器产品。
谐波减速器价格：目前谐波减速器外资价格在3000元或以上，国内产品估计两千多，未来量产预计能降至千元或大几百元。
贝斯特进展：贝斯特与海德曼有合作，贝斯特给海德曼提供车床里要用的丝杠，海德曼用其车床加工丝杠后售卖，同时海德曼也把车床卖给贝斯特，双方一起尝试以车代磨等方式做相关产品，但具体送样进度未知。
中大力德：中大力德被推荐的逻辑在于，一方面给特斯拉送谐波减速器，另一方面与国内众多机器人厂家合作且供货量较大，如给致远等企业。此外，公司还将与德国机床企业合作。
沙发拓扑：沙发拓扑作为总成企业，在未来机器人市场有较大空间。因为未来机器人市场规模大，总成价值量占比大，且其没有限制与国内机器人厂接触，有技术为国内机器人厂做总成。同时，沙发拓扑25年主业预计会有较好增速。
Q&A
Q：2025年公司新型减速器及相关机器人产品的订单和销量预计情况如何？
A：2025年全年估计能有5万台新型减速器。富利业2025年订单可能达到1万多台。乐趣、优必选等机器人本体几百台，对应的谐波减速器可能有几千台。银河通用公司2025年上半年有百台以上小批量订单，是做模组形式，单个售价较高。公司还在跟其他厂商如致远谈模组合作，目前十几个谐波模组总价在两万多。公司也在给新动纪元及一些军工企业送样。
Q：目前谐波减速器材料及传感器的使用情况如何，未来有什么变化趋势？
A：目前大家做谐波材料大多买的日本材料，主要差距在热处理工艺，尤其是柔轮的处理。传感器目前都用外资的，现在可能用六维力，未来可能变为一维二维加上算法，因为六维力价格高且产能不充足，量大后会尝试别的方案及国产厂商。
Q：Tier 1选择总成供应商的考虑因素有哪些？
A：首先是现有产能是否充足以及扩产能能否满足Tier 1要求；其次是要有足够的响应速度，需要有一定体量的公司，各团队要有多个技术方案解决能力以及多个团队协同响应能力；再者，Tier 1会考虑供应商是否有自己做电机、控制模组、编码器等的能力，因为这些占价值量和对机器人重要性较大。另外，大概率会选择原本在汽车领域供应量较大、有合作和信任基础的供应商。
Q：零部件厂商在与Tier 1对接更替方面是怎样的流程？
A：在汽车中有D级件这种零部件，零部件厂商先通过总成给Tier 1送样，Tier 1觉得可以后，直接指定零部件供应商，价格和量由Tier 1与零部件供应商谈，发货时零部件厂商直接发给Tier 1，结款也是Tier 1和零部件供应商之间进行。不存在零部件厂商快速取代Tier 1的情况。
Q：目前灵巧手的电机方案及相关情况如何？
A：目前灵巧手方案主要用空心杯电机，价格大概2000元一个，双手价值量几万块，价值量和难度都较大。Tier 1也在尝试其他方案，如无刷直流电机。做空心杯电机的厂商基本都有人形模组方案。
Q：今年国内本体厂商的放量情况如何，人形机器人面向通用场景的发展空间怎样？
A：今年国内本体厂商在放量，加起来可能有小一万台。如果人形机器人能面向通用场景，其打开的空间不仅在工厂，还可能在商业等场景。价格若在十几万到二十几万，类似一辆不贵的车辆价格，很多人能够承担，未来空间比较大。
Q：卧龙电驱在机器人电机业务方面的情况如何？
A：卧龙电驱以电机驱动为主，各种电机都有在做。给机器人主要做无框力矩电机，单电机价格量价值量大概在500到1000元一个，做模组的话可能要到2000元以上。
Q：卧龙电驱的合作情况以及在其他领域电机业务的价值量和发展规划是怎样的？
A：卧龙电驱给云生树、浙江的一些机器人做小批量订单，跟志远签了战略合作协议，25年下半年可能推出合作开发产品。在低空经济领域，公司提供电机加驱控整体解决方案，从无人机到商飞都有产品。无人机电机价值量有50万，两吨重的产品价值量能到百万，八吨或更大的商飞电机价值量几百万以上。2027年开始小批量，28、29年开始稍微大规模放量。
Q：卧龙电驱在数据中心领域的业务情况如何？
A：在数据中心领域，公司做风机、电源上的电机产品，毛利率较好，今年开始能给公司贡献一些高利润的增量。
Q：卧龙电驱在机器人领域还有哪些合作资源？
A：公司收购了一个海外生产的工业机器人，给Tier 1做工业机器人总成，每年有大几百万欧元的价值量，公司与Tier 1有合作关系和客户资源。
Q：风力智能这家公司
A：风力智能主要的比较核心的产品是做小的舵机，比较小，可以用在手指关节上面。目前公司和下游对接，主要是做手上的小减速器，在每个关节上面都有一个减速器，主要跟新松机器人在送样。像优必选包括一些国内其他的机器人厂商，可能也采用这种方案。
Q：谐波减速器现在的价格情况如何，未来量产价格趋势怎样
A：谐波减速器现在外资的价格可能在 3000 或者 3000 以上一点，国内的估计两千多。未来量产的话，估计能降到千元，或者大几百元。
Q：贝斯特的进展如何
A：贝斯特跟海德曼有合作，贝斯特给海德曼卖车床里面要用的丝杠，海德曼也在用他们的车床加工丝杠。海德曼把车床卖给贝斯特，贝斯特也在一起尝试用“以车代磨”等方式做相关产品。但具体送样进度不太清楚。
Q：目前最推荐的公司是哪些
A：目前最推荐的主要是中大力德和卧龙电驱。
Q：中大力德被很多人推荐的主要逻辑是什么
A：中大力德一方面本身在给客户送谐波减速器；另一方面和国内机器人厂家合作较多，送样量比较大，包括给致远等；此外，最近公司要和一个德国的机床企业一起合作。
Q：沙发拓扑的空间还有吗？
A：沙发拓扑还有比较大的空间。未来机器人的量比较大，沙发拓扑作为总成，价值量占比也较大。并且没有限制其与国内机器人厂接触，其也有足够技术为国内机器人厂做总成。沙发拓扑本身主业也不错，25年主业会有比较好的增速。
$卧龙电驱(SH600580)$ $中大力德(SZ002896)$ $绿的谐波(SH688017)$