家里正好有一台云鲸J3，虚的不讲太多了，实测效果最能反应问题。
一、避障原理上实测效果之前，先给大家科普下扫地机器人的避障方式，方便大家有个全面的理解。
扫地机器人常用的避障方式主要要3D结构光、3D TOF、视觉避障。
3D结构光：通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄的物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具有一定结构特征的光线，会因被拍摄物体的不同深度区域，采集不同的图像相位信息，然后通过算法来获得三维结构。通俗的讲就是通过光学手段获得物体的位置信息，再利用算法来还原。3D结构光精确度较高，但是容易受光照影响，识别距离相对较近。
3D TOF：ToF是Time of Flight的缩写，又称飞行时间技术。它通过向目标发射连续的特定波长的红外光线脉冲，通过传感器接收待测物体传回的光信号，计算光线往返的飞行时间或相位差得到待测物体的3D深度信息。分辨率较3D结构光低，但是识别距离比3D结构光远。
视觉避障：视觉避障又包括分别单目视觉避障和双目视觉避障。单目视觉就像我们只用一个眼睛看东西，双目视觉我们只用两个眼睛看东西。大家去试一试就能明显感觉到两者的差异，当我们只用一个眼睛看东西时，虽然能看到东西，但是根本没法判断大概离我们有多远；而用双眼看东西时明显感觉物体更立体，能感受到与物体之间的距离。双目视觉避障是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。
就避障效果而言：双目视觉 > 3D结构光≈3D ToF > 单目视觉。
二、云鲸J3避障技术云鲸J3采用的红外避障，实质上就是TOF。但是为了弥补TOF的不足，又增加了一些传感器。
从正面看，云鲸J3顶部设置了激光雷达传感器，实时为机器人提供周边环境信息；前面设置了一个红外传感器，此传感器可以帮助机器人检测前方的障碍物，使机器人提前减速；两边分别设置了一个沿边传感器（PSD传感器），可以帮助机器人在沿着物体工作时控制与物体间的距离。
从机器人下部看，云鲸J3底部设置了1个悬崖&探地传感器，1个超声波传感器，4个悬崖传感器。悬崖&探地传感器主要作用是防止机器人正面跌落和进入低矮洼地导致被困，超声波传感器主要作用是识别地毯区域，悬崖传感器主要作用是防止机器人从侧面跌落。
用了这么多传感器，云鲸J3的避障能力到底怎么样呢？直接上实测结果！！！
三、云鲸J3避障效果实测1.体脂称首先上体脂称，体脂称平放在地上时顶部离地高2cm，而云鲸J3离地间隙也是2cm，体脂称是很多扫地机器人的噩梦，下面来看看云鲸J3表现。
很不幸，云鲸J3就像完全没有看到体脂称一样，甚至还从体脂称身上爬过去了。
2.小酒精瓶
小酒精瓶高度约14cm，直径大概2~3cm，大家可以根据比例大致估算下。从视频中可以看出云鲸J3完全没有减速，直接撞上了小酒精瓶。
换了个角度，将小酒精瓶没有放在云鲸J3行驶路径的正中央，而且稍稍偏了一点，照样没有减速，直接撞上了小酒精瓶。
3.生姜红糖罐
生姜红糖罐高度和直径差不多都是8cm左右，高度比小酒精瓶要低不少，但是宽度要宽不少，从视频中可以看出，云鲸J3依旧是没有减速，径直撞了上去。
4.咖啡罐
咖啡罐高度差不多15cm，宽度不到8cm。相比小酒精瓶，高度高了1cm，但是宽度明显宽了不少；相比生姜红糖罐，高度高了6cm，宽度差不多。
从视频里面可以明显看出，云鲸J3在距离咖啡罐几厘米的时候开始减速，然后绕开了咖啡罐，整个过程没有丝毫碰撞。
5.拖鞋41码的拖鞋，算比较常规的鞋子了，丝毫没有悬念的撞了上去。
6.小纸箱
某品牌牛奶的箱子，箱子宽度约22cm，高度约14cm。
箱子倒着放的，高度差不多14cm，和咖啡罐高度差不多。同样的，云鲸J3在靠近箱子时明显减速，然后很丝滑的绕了过去。
7.沙发脚最后来到了沙发脚，沙发脚比较大，云鲸J3表现的也不错，很轻松的就绕了过去。
四、总结从以上几个物品的实测效果可以发现这样一个规律：云鲸J3在纤细性的物品和高度较低的物品面前避障能力很差。
咖啡罐和小酒精瓶高度差不多，但是咖啡罐宽度比小酒精瓶宽了不少，云鲸J3在两者面前表现完全不一样。
生姜红糖罐比小酒精矮，但是宽度宽了不少，云鲸J3在遇见这两个根本无法避开，对于更矮的拖鞋和体脂称来说就更不用说了。
以上就是我对云鲸J3避障能力的实测，大家有什么疑问或者还想看什么测评的可以在评论区留言！
