本发明涉及家居建材机械技术领域，特别涉及一种瓷砖美缝机器人。
背景技术：
瓷砖作为一种家居建材上的装饰材料，已经得到普遍的使用，当瓷砖贴在地面后，由于瓷砖自身存在热胀冷缩的物理特性、瓷砖本身存在的尺寸误差、在施工时存在人为误差、一些特殊的工艺要求以及装饰效果等原因，需要在相邻的瓷砖之间留有缝隙，为了防止瓷砖缝隙由白变黑、滋生细菌、产生异味，需要在瓷砖的缝隙之间填充瓷砖美缝剂，对瓷砖缝隙进行美缝处理，其具有环保、防水、抗渗、不沾油的特性，并且可以和瓷砖一起擦洗，从而保证瓷砖“永不脏黑”，在装修过程中通常都是装饰工人进行人工美缝，但是人工作业效率低下，美缝剂填充不均匀，而且由于工人水平不同，出来的美缝效果差距也很大，因此需要一种新型的瓷砖美缝设备。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种瓷砖美缝机器人，通过清缝除尘装置将缝隙中的尘土和杂物清理干净，通过美缝装置将美缝剂填充到缝隙中，通过压紧刮平装置将瓷砖边缘多余的美缝剂清理干净，提高了工作效率，提升了美缝效果。
本发明所使用的技术方案是：一种瓷砖美缝机器人，包括行走装置、清缝除尘装置、美缝装置、压紧刮平装置、底板、滑轨、滑块、滑动板、第一电机座、第一电机、第一联轴器、第一丝杠、第一带座轴承、第一丝杠螺母座，所述的两根滑轨分别固定安装在两个底板上，滑块与滑轨滑动安装，滑轨固定安装在滑块上，行走装置固定安装在底板的下方，清缝除尘装置固定安装在滑动板的底面，美缝装置固定安装在滑动板的上方，压紧刮平装置固定安装在滑动板的侧面，第一电机座和两个第一带座轴承分别固定安装在其中一个底板上，第一丝杠的两端分别与第一带座轴承转动安装，第一丝杠螺母座固定安装在滑动板上并且与第一丝杠转动安装，第一电机固定安装在第一电机座上，第一联轴器一端与第一电机的伸出轴固定安装，另一端与第一丝杠的一端固定安装。
所述的行走装置包括第二电机座、第二电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、传动轴、垫块、第二带座轴承、履带轮、履带，所述的第二电机座固定安装在底板的下方，垫块固定安装在底板的下方两端，第二电机固定安装在第二电机座上，第一锥齿轮固定安装在第二电机的伸出轴上，第二带座轴承固定安装在垫块下方，两根传动轴与分别第二带座轴承转动安装，第二锥齿轮固定安装在其中一根传动轴上，且与第一锥齿轮啮合，履带轮固定安装在传动轴的两端，履带的两端套在履带轮上。
进一步地，所述的清缝除尘装置包括基架、电动推杆、吸尘器固定架、吸尘器、第一转轴、第三电机、第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、轴套、第二转轴、转板、第四电机、磨片，所述的基架固定安装在滑动板的底部，第一转轴的两端与基架的两侧转动安装，吸尘器固定架的一端与第一转轴固定安装，电动推杆的底部与基架转动安装，其头部与吸尘器固定架的另一端转动安装，吸尘器固定安装在吸尘器固定架上，第三电机固定安装在基架的一侧，第一摆杆固定安装在第三电机的伸出轴上，第二摆杆的两端分别与第一摆杆和第三摆杆转动安装，第二转轴一端与第三摆杆固定安装，另一端与转板固定安装，轴套底部固定安装在基架上，并且与第二转轴转动安装，第四电机固定安装在转板上，磨片固定安装在第四电机的伸出轴上。
所述的美缝装置包括固定块、支撑架、第五电机、第二联轴器、支座、第二丝杠、第二丝杠螺母座、直线轴承、光轴、调节板、打胶棒支座、自动打胶棒，所述的固定块固定安装在滑动板的上方，支撑架固定安装在固定块上，第五电机固定安装在支撑架的一端，支座固定安装在支撑架上，第二丝杠和两根光轴的两端分别与支撑架的一端和支座转动安装，第二丝杠螺母座与第二丝杠转动安装，直线轴承固定安装在第二丝杠螺母座上且与光轴滑动安装，第二联轴器一端固定安装在第五电机的伸出轴上，另一端与第二丝杠的一端固定安装，调节板固定安装在第二丝杠螺母座上，打胶棒支座固定安装在调节板上，自动打胶棒固定安装在打胶棒支座上。
所述的压紧刮平装置包括气缸支座、气缸、小支架、压紧辊、刮板，所述的气缸支座固定安装在滑动板的侧面，气缸固定安装在气缸支座上，小支架与气缸的气缸杆头部固定安装，压紧辊的两端与小支架的两侧转动安装，刮板固定安装在小支架的底部。
进一步的，所述的调节板呈圆弧形，并且有三个供打胶棒支座安装的安装位置，以此来调整美缝时美缝剂填充瓷砖缝隙的角度。
本发明有益效果：（1）本发明具有清理缝隙、美缝、压紧等美缝工艺所需要的所有功能，工作过程无需人工参与，提高了自动化程度；（2）本发明可以调整美缝剂的填充角度，以适应不同的工作环境，提高了美缝的整体效果。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的行走装置结构示意图。
图3为本发明的清缝除尘装置结构示意图。
图4为本发明的清缝除尘装置的清缝部分结构示意图。
图5为本发明的美缝装置结构示意图。
图6为本发明的压紧刮平装置结构示意图。
图7为本发明的调节板的结构示意图。
附图标号：1-行走装置；2-清缝除尘装置；3-美缝装置；4-压紧刮平装置；5-底板；6-滑轨；7-滑块；8-滑动板；9-第一电机座；10-第一电机；11-第一联轴器；12-第一丝杠；13-第一带座轴承；14-第一丝杠螺母座；101-第二电机座；102-第二电机；103-第一锥齿轮；104-第二锥齿轮；105-传动轴；106-垫块；107-第二带座轴承；108-履带轮；109-履带；201-基架；202-电动推杆；203-吸尘器固定架；204-吸尘器；205-第一转轴；206-第三电机；207-第一摆杆；208-第二摆杆；209-第三摆杆；210-轴套；211-第二转轴；212-转板；213-第四电机；214-磨片；301-固定块；302-支撑架；303-第五电机；304-第二联轴器；305-支座；306-第二丝杠；307-第二丝杠螺母座；308-直线轴承；309-光轴；310-调节板；311-打胶棒支座；312-自动打胶棒；401-气缸支座；402-气缸；403-小支架；404-压紧辊；405-刮板。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种瓷砖美缝机器人，包括行走装置1、清缝除尘装置2、美缝装置3、压紧刮平装置4、底板5、滑轨6、滑块7、滑动板8、第一电机座9、第一电机10、第一联轴器11、第一丝杠12、第一带座轴承13、第一丝杠螺母座14，两根滑轨6分别固定安装在两个底板5上，滑块7与滑轨6滑动安装，滑轨6固定安装在滑块7上，行走装置1固定安装在底板5的下方，清缝除尘装置2固定安装在滑动板8的底面，美缝装置3固定安装在滑动板8的上方，压紧刮平装置4固定安装在滑动板8的侧面，第一电机座9和两个第一带座轴承13分别固定安装在其中一个底板5上，第一丝杠12的两端分别与第一带座轴承13转动安装，第一丝杠螺母座14固定安装在滑动板8上并且与第一丝杠12转动安装，第一电机10固定安装在第一电机座9上，第一联轴器11一端与第一电机10的伸出轴固定安装，另一端与第一丝杠12的一端固定安装。
行走装置1包括第二电机座101、第二电机102、第一锥齿轮103、第二锥齿轮104、传动轴105、垫块106、第二带座轴承107、履带轮108、履带109，第二电机座101固定安装在底板5的下方，垫块106固定安装在底板5的下方两端，第二电机102固定安装在第二电机座101上，第一锥齿轮103固定安装在第二电机102的伸出轴上，第二带座轴承107固定安装在垫块106下方，两根传动轴105与分别第二带座轴承107转动安装，第二锥齿轮104固定安装在其中一根传动轴105上，且与第一锥齿轮103啮合，履带轮108固定安装在传动轴105的两端，履带109的两端套在履带轮108上。
清缝除尘装置2包括基架201、电动推杆202、吸尘器固定架203、吸尘器204、第一转轴205、第三电机206、第一摆杆207、第二摆杆208、第三摆杆209、轴套210、第二转轴211、转板212、第四电机213、磨片214，基架201固定安装在滑动板8的底部，第一转轴205的两端与基架201的两侧转动安装，吸尘器固定架203的一端与第一转轴205固定安装，电动推杆202的底部与基架201转动安装，其头部与吸尘器固定架203的另一端转动安装，吸尘器204固定安装在吸尘器固定架203上，第三电机206固定安装在基架201的一侧，第一摆杆207固定安装在第三电机206的伸出轴上，第二摆杆208的两端分别与第一摆杆207和第三摆杆209转动安装，第二转轴211一端与第三摆杆209固定安装，另一端与转板212固定安装，轴套210底部固定安装在基架201上，并且与第二转轴211转动安装，第四电机213固定安装在转板212上，磨片214固定安装在第四电机213的伸出轴上。
美缝装置3包括固定块301、支撑架302、第五电机303、第二联轴器304、支座305、第二丝杠306、第二丝杠螺母座307、直线轴承308、光轴309、调节板310、打胶棒支座311、自动打胶棒312，固定块301固定安装在滑动板8的上方，支撑架302固定安装在固定块301上，第五电机303固定安装在支撑架302的一端，支座305固定安装在支撑架302上，第二丝杠306和两根光轴309的两端分别与支撑架302的一端和支座305转动安装，第二丝杠螺母座307与第二丝杠306转动安装，直线轴承308固定安装在第二丝杠螺母座307上且与光轴309滑动安装，第二联轴器304一端固定安装在第五电机303的伸出轴上，另一端与第二丝杠306的一端固定安装，调节板310固定安装在第二丝杠螺母座307上，打胶棒支座311固定安装在调节板310上，自动打胶棒312固定安装在打胶棒支座311上。
压紧刮平装置4包括气缸支座401、气缸402、小支架403、压紧辊404、刮板405，气缸支座401固定安装在滑动板8的侧面，气缸402固定安装在气缸支座401上，小支架403与气缸402的气缸杆头部固定安装，压紧辊404的两端与小支架403的两侧转动安装，刮板405固定安装在小支架403的底部。
调节板310呈圆弧形，并且有三个供打胶棒支座311安装的安装位置，以此来调整美缝时美缝剂填充瓷砖缝隙的角度。
本发明的工作原理：当机器人开始工作时，第一电机10工作带动第一丝杠12转动从而带动第一丝杠螺母座14移动，第一丝杠螺母座14移动带动滑动板8移动从而带动清缝除尘装置2、美缝装置3和压紧刮平装置4移动，以使其工作部分对准瓷砖间的缝隙，然后第二电机102工作带动第一锥齿轮103转动通过第二锥齿轮104带动传动轴105转动，传动轴105带动履带轮108转动通过履带109使得机器人行进，与此同时第四电机213工作带动磨片214快速旋转，第三电机206工作通过第一摆杆207、第二摆杆208和第三摆杆209带动第二转轴211转动，第二转轴211转动带动转板212摆动从而使得快速旋转的磨片214进入到瓷砖间的缝隙中，将缝隙中的尘土和杂物清理出去，紧接着后面的吸尘器204将清理出来的尘土和杂物吸干净，电动推杆202的伸缩带动吸尘器固定架203摆动，以此来调整吸尘器的清理角度，接下来第五电机303工作带动第二丝杠306转动从而带动第二丝杠螺母座307向下移动，使得自动打胶棒312的美缝剂出口位置靠近瓷砖间的缝隙，然后将美缝剂填充到缝隙中，接下来气缸402伸出带动小支架403向下运动使得压紧辊404接触到地面，然后向前运动将填充的美缝剂压实，刮板405将压出到瓷砖上的美缝剂刮掉，将瓷砖边缘多余的美缝剂清理干净。