明清两代是中国武术发展的高峰期，也是暗器由军队作战进入民间的开始。特别是清代，暗器更加盛行，士农工商多以暗器相炫耀。
暗器可分为手掷、索击、机射、药喷四大类，每一大类中均包括若干种。
手掷类暗器
有标枪、金钱镖、飞镖、掷箭（甩手箭）、飞叉、飞铙（náo）、飞刺（包括三棱刺、峨眉刺）、飞剑、飞刀、飞蝗石（鹅卵石）、铁橄榄（枣核箭）、如意珠、乾坤圈、铁鸳鸯、铁蟾蜍、梅花针、镖刀（三尖两刃刀缩小版）等。手掷暗器是个种类繁多的武器库，包括许多种暗器，如用手指扣紧，以指力弹出的暗器如意珠；用手抛出的中间粗、两头尖的铁橄榄以及十分盛行的飞石等。
索击类暗器
有绳镖、流星锤、狼牙锤、龙须钩、飞爪、软鞭、锦套索、铁莲花（铁四指）等。
机射类暗器
有袖箭、弹弓、弩箭、紧背花装弩（背弩）、踏弩、雷公钻等。
药喷类暗器
有袖炮、喷筒、鸟嘴铳（chòng）等。
其它
还有一些暗器很难归入以上四类，如吹箭筒、手指剑、钢指环、匕首、手锥等。
虽然暗器的种类很多，就其源流，手抛、索系等是在骑兵与步兵的广泛对抗中出现的。在马上与步兵搏斗，远了长兵够不到，张弓搭箭一是太慢，二是占用双手，一旦步兵快速靠前，就来不及相搏，而单手使用的暗器正好弥补了这些缺点，远近皆宜。而机射与药喷发展稍后一些，是是暗器普及到民间以后，武林人士多方改进的成果。暗器的发展，是中国古代冷兵器发展史上不可或缺的一环，这种脱胎于古代大型战斗武器的短小精制的兵器种类，对研究中国古兵器史及武侠史有着十分重要的意义。
此外，还有一些兵器介于常规兵器与暗器之间，如手杖刀、铁扇之类。手杖刀又名“二人夺”，杖身中空，内藏窄身长刀一把。杖柄上装有机括，如遇人夺杖，按动机括，即可抽刀刺敌。手杖柄即为刀柄，为便于实战，手杖刀的杖柄多为直形，而不像普通手杖那样做成半弯形。铁扇的扇骨为纯钢制成，扇面为绢质，打开可作普通扇子用，合住即可劈砍点戳。手杖刀和铁扇目前仍比较流 行。
需要指出的是，许多暗器都可以喂上毒药，击中对方后，毒药可随血液流布全身，迅速致人死亡。但武林中讲究的是堂堂正正的打斗，凡在暗器上喂毒者，凡使用薰香致人昏迷者，无不被视为败类，为武林同道所不齿。旧时，即使是那些江洋大盗，也极少使用喂毒暗器和薰香。
有一种东洋镖，叫做“鬼影”，也称“海星镖”，乃忍者常备的飞镖暗器，为武士道精神所不齿。镖上常常涂有剧毒，中镖者非死即伤。
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